热爱冒险的14岁少年翔锋,在一次野外探险的时候闯入了外星侵略者和地球联合军的战场,在躲避攻击的过程中跌入神秘山洞,遇到一个被水晶封印的神秘少女,并意外触发洞中的远古遗迹机关唤醒了沉睡的少女灵心,被吸进入异空间的翔锋获得了凝聚星球意志的星魂之石和召唤咒语。回到现实的他遭到机兽的追杀。在危急时刻星魂之石发生共鸣,翔锋念出咒语唤醒星球的意志,意志能量附着在一辆废弃的跑车上,变形成为红色的机器人——烈空焰,轻松击退了外星机兽。烈空焰是为了守护星球而诞生的6个星魂战士的其中一个,它的主人就是唤醒它的少年翔锋。从此翔锋肩负起守护地球的艰巨责任,他和烈空焰一边寻找唤醒其它的星魂战士,一边和外星侵略者派出的各种敌人展开激烈战斗……
故事发生在一个人类文明科技极度发达的未来社会,机械帝国凭借着拥有大量优秀科学家和研造出的高智能机器人称霸宇宙,巨大的机器王国就此建立。帝国之中,凤(一条和矢 配音)、华莲(绪方惠美 配音)、北斗(佐久田修 配音)和龙(藤原启治 配音)是辅佐机械皇帝的四灵将,其中,华莲于无意之中发现了皇帝可怕而又强大的野心,决定不再助纣为虐,于是带着属于她的高能机器人逃往神居岛。 在神居岛,莲花邂逅了名为高宫铁兵(桧山修之 配音)的放牧少年,之后成为了他的师父。钢太郎是铁兵的哥哥,皇帝觊觎钢太郎高超的智商将他绑架。为了救出哥哥,正直勇敢的铁兵潜入了机械王国。